智能工业机器人应具备哪些技术才满足航空制造？

  随着工业机器人技术的不断发展，机器人逐渐应用于航空制造领域，但也暴露出一些问题，如工作过程自动化程度低、生产准备时间长、机器人本体柔性不足等，只能完成部分工作，导致生产效率低设备利用率。因此，工业机器人需要更加智能化才能满足航空制造的要求，因此智能工业机器人需要具备以下核心技术。

智能工业机器人终端精密补偿技术

  智能工业机器人末端精度受机器人刚度、载荷、刀具磨损、机械间隙和热效应等诸多因素的影响。除了采用高精度测量仪器外，建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的重要手段。因此，有必要根据机器人关节刚度、位置误差和温度引起的变形识别参数，得到误差模型或误差矩阵，然后通过精度补偿算法对末端执行器的定位进行伺服校正。

智能工业机器人高精度测量定位技术

  工业机器人重复定位精度高，但绝对定位精度低，不能满足航天数字装置的绝对定位精度要求。因此，需要高精度的测量装置来引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控制。目前，激光跟踪器和IGPS主要用于大规模测量。在局部测量中，单眼视觉、双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等都有各自的优势。在某些特殊场合，声传感器和力传感器也很有用。

智能工业机器人本体结构创新设计

  由于航空产品结构的特殊性，传统的工厂级工业机器人已不能满足严格的生产要求。随着机器人技术在航空制造领域的应用，特种非标机器人将越来越多，这意味着将有针对特定任务的机器人本体结构创新产品，规模将扩大机器人的应用范围。

智能工业机器人智能规划技术

  机器人是自动化技术的载体，无论做什么样的工作，都只能依靠机器人末端严格按照预定的轨迹完成工作，因此轨迹规划的结果直接影响到机器人的效率和效率，以及轨迹的效率和自动化程度计划直接影响生产准备时间。为了提高机器人的智能化程度，图像识别、语音识别、语音合成、自然语言理解等技术也将被广泛应用，增加和完善人机交互的方式。此外，随着大数据和云计算技术的发展，将为机器人智能化提供更多新思路。

智能工业机器人控制技术

  由于工业机器人是一个非线性、多变量的控制对象，结合位置、力、力矩、视觉等信息反馈，柔顺控制、力-位置混合控制、视觉伺服控制等方法得到了大量的应用和研究，面对高速、高精度，重载作业要求下，机器人控制方法仍将是研究的重点。

智能工业机器人数字化制造体系支持技术

  数字化制造系统支撑技术以基于模型的定义（MBD）为核心的数字化工艺设计和产品制造模式，由三维设计数字模型衍生出的三维工艺数字模型、工装数字模型和检验数字模型成为机器人工作规划和制造的基础离线编程，因此基于三维数字模型的工作规划、基于轻量化的装配过程可视化模型、基于MBD的数字化检测和基于MBD的集成数据管理是必不可少的。

智能工业机器人可重构柔性加工单元技术

  在飞机制造过程中，工装架数量多、尺寸大、型号多，是一项巨大的费用。未来的趋势是通过移动各种动态模块来改变模具的模式，以适应不同类型和尺寸的零件。这在一定程度上增加了生产线的灵活性，大大降低了生产成本。

智能工业机器人的发展任重而道远，三扬机器人将会继续以技术为创新的基础，把中国智能工业机器人越做越好。