六轴机械手与四轴机械手存在哪些不同?

六轴机械手与四轴机械手存在哪些不同?6轴机械手是具有六个运动轴的机器人，4轴机械手具有四个轴。这六个轴由工作包络线连接，该包络线是从第五个轴的中心可访问的操纵器体积。工作包络由手臂的结构、手臂元素的长度和关节的运动类型定义。工作包络线通常以横截面视图或平面视图显示。

机械臂是用于拾取和放置对象的最常见类型的操纵器。五轴机器人可以处理标准的拾取和放置任务，而六轴机械手更先进，可以在放置对象之前旋转对象。六轴机器人通常比五轴机器人更复杂，可以在放置对象之前执行旋转和重新定向等任务。

六轴机器人有六个轴，具有最高的灵活性。前两个轴用于旋转整个机器人，而第六个轴旋转“手腕”或面板。6轴机器人通常用于汽车和航空制造业。它可以执行螺钉驱动、钻孔和喷漆等任务，也可以配备粘合剂粘合。

6轴C3模型的有效载荷为1kg，循环时间为0.37秒。同时，三菱4轴装配系统是为微电子和SMT装配而设计的。它们具有150x105 mm的工作空间和+8 um的重复性。此外，三菱4轴模型(RP-3AH)的循环时间为0.33秒。

六轴机械臂通常称为串联机器人或六轴机械手。事实上，它有六个自由度，一些手臂有简单的奇点，而另一些手臂有更复杂的奇点。奇点的复杂性取决于关节的数量和类型及其几何排列。这些奇点极大地影响了工业机器人手臂的性能。用户必须学会如何检测这些区域，并避免靠近它们。

六轴机械手和四轴机械手之间的另一个显著差异是如何控制机器人手臂。这些机器人也常用于重型起重。它们更强大，能够将货物堆叠到仓库那么高。他们灵活的手臂也使他们能够在狭窄的空间工作。它们也用于医疗程序中，更精确，不太可能损伤人体器官。