工业机器人的控制方法是什么?

  • 文章作者:三扬机器人
  • 发布日期:2020/12/08

工业机器人的控制方法目前,市场上使用最多的机器人是工业机器人,它们也是最成熟,最完善的机器人。工业机器人由于其多种控制方法(取决于不同的任务)而可以广泛使用。主要可以分为四种控制方式:点控制方式,连续轨迹控制方式,力(转矩)控制方式和智能控制方式。这些控制模式的功能点将在下面详细说明。

1.点控制方式(PTP)

该控制方法仅在工作空间中某些特定的离散点处控制工业机器人末端执行器的姿态。在控制时,仅要求工业机器人在相邻点之间快速而准确地移动,并且对到达目标点的移动轨迹没有任何限制。定位精度和移动所需的时间是此控制方法的两个主要技术指标。该控制方法具有易于实现,定位精度低的特点。因此,它通常用于装卸,处理,点焊以及在电路板上放置组件。只需要将末端执行器的位置保持在目标点即可。在运作中。这种方法比较简单,但是很难达到2〜3um的定位精度。

2.连续轨迹控制模式(CP)

该控制方法是连续地控制工业机器人的末端执行器在工作空间中的姿势,并且需要严格遵循预定的轨迹和速度在一定的精度范围内移动,并且该速度是可控制的,该轨迹平稳,运动稳定。完成作业任务。工业机器人的每个关节都连续且同步地执行相应的运动,并且其末端执行器可以形成连续的轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器姿态的轨迹跟踪精度和稳定性。通常,电弧焊、喷涂、去毛刺和检查机器人会使用此控制方法。

3.力(转矩)控制方式

在组装,拾取和放置物体等时,除了要精确定位外,所用的力或扭矩也必须适当。此时,必须使用(转矩)伺服模式。该控制方法的原理与位置伺服控制的原理基本相同,除了输入和反馈不是位置信号,而是力(转矩)信号之外。因此,系统必须具有力(转矩)传感器。有时,诸如接近和滑动之类的传感器功能也用于自适应控制。

4.智能控制方式

机器人的智能控制通过传感器获取周围环境的知识,并基于其自身的内部知识库做出相应的决策。该机器人采用智能控制技术,具有很强的环境适应能力和自学能力。智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络,遗传算法,专家系统和其他人工智能的快速发展。也许是这种控制方式,工业机器人确实具有“人工智能”的味道,但它也是最难控制的。除算法外,它还很大程度上取决于组件的准确性。

从控制性质的角度来看,当前大多数工业机器人在这种情况下,它还处于较低的空间定位控制阶段,没有太多的情报内容,可以说它只是一个相对灵活的机械臂,与“人”的距离还很远。

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