四轴机械手的精度如何?

  • 文章作者:
  • 发布日期:2022/12/22

四轴机械手是一种多功能工具,允许外科医生执行一系列精细的手术。它可以拾取、放置和操纵对象。具有在空气或真空中操作的能力提供了额外的灵活性和稳定性。然而,传统的操纵器具有高的重心和距样本位置的长距离。例如,传统机械手的插入/拔出轴需要一根长距离的重型杆。

因此,插入/抽出轴的设计对操纵器的操作至关重要。轴必须与操纵器的公共法线一致,否则不可能实现最大线性移动速度。此外,对于旋转关节,旋转轴应位于延伸轴上。这需要高度的机器动力学和精度。

四轴机械手的精度如何?

为了确保操纵器稳定,开发了一种新的设计,将空中定位系统的多功能性与真空测角仪的稳定性相结合。瑞典隆德MAX IV实验室的一个团队开发了一种新型四轴机械手。他们使用胆囊模型在模拟体内手术中对其进行了测试。在试验过程中,操作员左手使用带按钮控制器的钳子,右手则配有剪刀。

虽然机械手是稳定的,但它需要能够拆卸,以便于运输和安装。它的结构被简化为移动设计。同时,可以在整个装置上覆盖一个无菌盖,以防止污染。这些创新使得在体内腹腔镜手术中使用该设备成为可能。

除了稳定的插入/拔出轴外,原型LOTEM还具有0-90开/关轴、0-250 mm插入/拔轴以及俯仰和偏航轴。为了测量操纵器的位置精度,测量了所有四个轴的钳子尖端。使用光学位移传感器,在0.06-0.08mm范围内测量Y轴的驱动分辨率,0.06-0.06mm范围内测量俯仰轴和Y轴的分辨率。

角度精度为几百纳米弧度,长期稳定性为几百nrad。本征模的本征频率为48.5 Hz,是四轴中最低的。在X方向上有一组51到55赫兹的共振,这可能是由棒引起的。开发了另一种配置,其中包括作为第二轴的线性Z运动。

获取报价

联系我们

contact-email
contact-logo

广东三扬机器人有限公司

我们为客户提供高品质的产品和周到的服务。

如果您想直接与我们取得联系,请联系我们

  • Home

    首页

  • Tel

    电话

  • Email

    邮箱

  • Contact

    联系