四轴工业机器人各关节减速器形式

本产品涉及用于四轴工业机器人的每个关节的减速器的形式。该减速器包括垂直于轴并根据第一轴线延伸的移动部件。还包括第二减速器以控制两个元件围绕第二枢转轴线的相对旋转。

在第一实施例中，减小了缩径器的球形体积，以使元件从接头的突出最小化。它的直径小于机器人前臂的直径。

在马达和相关枢轴连接之间使用伞齿轮。该伞齿轮可以是端面齿轮或直齿小齿轮。如果机器人输出法兰上的外部负载减小，则ZHPRER在第一轴上的传输误差减小。在第二轴上，圆形光栅可用于测量ZHPRER在运行期间的传输误差。使用该方法，可以评估传动误差并将正确的扭矩施加到元件上。

工具的CAD模型可用于确定末端执行器的质量特性。这将有助于确定扭矩输出与减速器减速比的比值。

如果减速器的减速比大于150，则可以向机器人手臂添加可逆版本。可逆版本允许机器人的前臂从机器人的外部移动到内部，而无需反转电机或前臂的运动。与第一个例子一样，电线可以限制在接头上。

本产品的另一个目的是消除电机所需的突起。根据旋转轴的不同，突起可以限制在肘部。突起必须朝向机器人身体的外侧延伸，以保持机械部件的对称性。

机动关节是两个元件之间的连接，其中元件是旋转电机。在本产品中，第一电动机通过第一减速器驱动第一枢轴连接。类似地，第二电机通过第二减速器驱动第二枢轴连接。

为了在电机和减速器之间提供大致直角，使用了锥齿轮。伞齿轮可由塑料制成或填充聚四氟乙烯。电机和减速器都包含在一个球形体积中。与现有技术相比，该减速器可以提供更好的机动关节精度。

减速器的球形体积可以进一步减小。例如，球形体积可以封闭在行星齿轮系中。然而，该技术的使用将极大地限制蜗轮的精度。

通过添加碳纤维可以进一步减小球形体积。这些纤维填充在减速器的基材中。通过这样做，可以减小基材的厚度。