焊接机器人本体的基本结构及机构要求

了解机器人的机械结构形式，可根据焊接机器人的操作目标和操作要求灵活选择合适的机械结构形式。机构设计需要确定焊接机器人各部分(机体、臂、手、行走机构等)的机构运动形式和参数指标(运动范围、自由度等)，确立焊接机器人坐标系统和关节坐标系统，传动机构设计和驱动部件的初步选择等。

一、焊接机器人主体的基本结构。

焊接机器人本体的基本结构包括传动部件、本体和行走机构、臂、腕和手。焊接机器人本体的基本结构主要具有以下特点

1、开放式运动链：结构刚性低：

2、相对框架：独立驱动器，运动灵活

3、扭矩变化非常复杂：刚度、间隙和运动精度要求高

4、动力学参数(力、刚性、动态性能)随位姿势的变化而变化：容易发生振动或其他不稳定现象。

二、焊接机器人主体的基本结构要求。

1、自重小：改善焊接机器人操作的动态性能

2、静态刚性高：提高定位精度和跟踪精度，提高机械系统设计的灵活性，减少定位时的超调量稳定时间，降低控制系统的要求和系统成本

3、固有频率高：避开焊接机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

三、焊接机器人本体机身典型结构。

机身结构一般由焊接机器人总体设计确定。

1.旋转和升降本体。

a、气缸驱动，升降气缸在下，旋转气缸在上。升降活塞杆的尺寸应加大。

b、缸驱动、旋转缸下、升降缸上、旋转缸驱动力矩大。

c、链轮传动机构，旋转角度可大于360°。

2、旋转和仰望本体。

四、焊接机器人主体设计应注意的问题。

1、刚性和强度大，稳定性能好

2、驱动灵活，导套不宜过短，避免卡死;

3、驱动方式适当；

4、结构布局合理。