多关节机器人是具有多个关节的机器人肢体

多关节机器人是具有多个关节的机器人肢体。它的运动由一对关节控制：第一个关节是关节 1，第二个关节是关节 2。相应的激动剂-拮抗剂对输入到关节。当机器人负载质量时，末端执行器的速度也会增加。在模拟中，最优解产生相似的最优位置和刚度轨迹。

三扬机器人 及其同事最近在 JNER 上发表的一项研究检查了 6 自由度外骨骼对中风后患者运动功能的影响。研究人员发现，与单关节机器人训练相比，多关节机器人训练并未显着改善卒中患者的运动功能。尽管事实上患者通常从简单的运动开始并进展到复杂的功能性运动，但这一结果仍然存在。为了确定多关节机器人系统的有效性，研究人员必须首先评估患者损伤的严重程度。

图1所示的水平多关节机器人。图7的实施例包括执行摆动和转动运动的第三臂50。图1中所示的操作。图7与图7不同。图 6A 和 6B。它们说明了手臂部分的状态以及访问位置。当用户用这些手操作机器人时，手臂部分可以执行各种操作。机器人因此能够移动工件。