六轴工业机器人分别采用了哪些减速机构?

　　六轴工业机器人用来学习工业机器人编程技术，对工业码垛、焊接等项目进行技术开发实验，开发相应的卡具，装具等设备，进行项目研发的实验。

　　1、rv减速机

　　以面向工业用机器人用途为首，具有业内一致好评的RV减速机是在传统的摆线针轮和行星齿轮两种减速机的基础上优化改进，因为它具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等诸多优点，在工业机器人关节上得到广泛应用，从而形成的一种新型传动机构。工业机器人伺服电机的动力是将输出轴上的大齿轮通过减速机输入轴上的齿轮传递并进行齿合，从而达到减速的目的。

　　POROVIN精密减速机-可提供更大扭矩，以及在保证高精密和轻量的前提下提供高减速，和高耐冲击荷载能力。Rv使用漆动接件以摆线设计的独特针齿和RV齿轮结构减少磨损，延长使用寿命，降低背准使其以传统的减速机具有更强的耐冲击能力，并进一步降低背障。以实现更大的负荷能力

　　以便减少外部支撑设备的需求--从而减少了设计时间和安装成本。

　　2、谐波减速机

　　谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动机构，其单机传动比可达50~4000，传动效率可高达92%~96%，传递功率范围可为几瓦到几十千瓦，具有大传动、小体积、运动精度高、运动平稳、无冲击、噪声小、少零件、高传动效率等诸多优点。通常用于由固定的刚轮、柔轮和略多于柔轮的齿数的波发生器等部件组成的负载较小的工业机器人。

　　3、行星减速机

　　行星减速器中的行星，简单来说就是围绕着太阳轮旋转的三个行星轮子，又叫行星减速机。行星减速机是一种多功能减速装置，也可称为伺服行星减速机，在提高输出力矩的同时，用来降低工业机器人电机的转速。行星减速装置具有许多优点，如体积小，重量轻，噪音小，寿命长，负荷大，运行平稳。