焊接机器人轨迹规划分为几种

　　焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

　　焊接路径规划是机器人焊接的首要问题。规划焊接接头的路径方法有三种：一层一道焊、一层多道焊和多层多道焊。其中一层一道焊和一层多道焊的区别是选择直线焊接摆动来规划路径，但摆动虽然减少了焊接道数，却会对机器人产生更高的要求。多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。

　　焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

　　焊接机器人的特点

　　1.焊接机器人结构紧凑，惯性小.多关节型，相对作用范围大。焊接机器人移动更快。

　　2.采用更好的控制系统，反应更快;

　　3.机器人可以理想的加速运行，节省工作时间。

　　4.完全独立的多关节机器人配备了智能焊接机械手，运动范围比原机器人大。

　　5.六个自由度可以确保焊枪始终具有适当的姿势，以满足焊接过程的要求。重要关节的范围越大，就越有利于通过姿势控制来满足工艺要求。