工业机器人的基础知识，一看就懂！

1.主体

主机是机器基座和执行器，包括大臂、前臂、腕部和手，它们构成了多自由度的机械系统。一些机器人具有另一种步行机制。工业机器人具有6个自由度，甚至更多的手腕通常具有1-3个运动自由度。

2.驱动系统

根据动力源，工业机器人的驱动系统分为三类：液压、气动和电动。根据需要，这三种类型的范式也可以组合形成一个复合驱动系统。或由机械传动机构（例如同步带，齿轮系和齿轮）间接驱动。该驱动系统具有动力装置和传动机构，以执行该机构的相应动作。这三种基本驱动系统中的每种都有其自身的特征。当前的主流是电驱动系统。

由于惯性小，通常接受大转矩的AC和DC伺服电机及其支持的伺服驱动器（交流变频器，DC脉宽调制器）。这种类型的系统不需要能量转换，易于使用，并且控制灵敏。大多数电动机都需要安装精细的传动机构：减速器。该齿轮使用齿轮减速器将电动机的反转数减速到所需的反转数，从而获得扭矩更大的设备，从而降低了速度，增加了扭矩，并在负载较大时盲目增加了伺服电机的功率。

极具成本效益，减速器可以在适当的速度范围内提高输出扭矩。伺服电机在低频运行时容易发热和产生低频振动。长期重复的工作不利于确保其准确性和可靠的操作。微细减速电机的存在使伺服电机能够以适当的速度运行，从而在输出更大扭矩的同时增强了机体的刚性。当今，有两种主流的减速器：谐波减速器和RV减速器

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能的主要元素。控制系统从驱动系统和执行机构取回命令信号，并根据输入程序对其进行控制。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作区中的运动范围，姿势和轨迹以及动作时间。具有编程简单，软件菜单操作，人机交互界面友好，在线操作提示，操作方便的特点。

控制器系统是机器人的中心，而相关的外国公司也对我们的实验严格保密。多年来，随着微电子技术的发展，微处理器已变得越来越功能强大，其价格也越来越便宜。如今，市场上出现了价值几百甚至更低价格的32位微处理器。具有成本效益的微处理器为机器人控制器带来了新的开发机会，从而有可能开发低成本，高性能的机器人控制器。为了使系统具有足够的计算和存储能力，机器人控制器现在由功能更强大的ARM系列，DSP系列，POWERPC系列，Intel系列和其他芯片组成。

4.感知系统

内部传感器模块和外部传感器模块的组成是从内部和外部环境状况中获取有意义的信息。内部传感器：用于检测机器人自身状态（例如，手臂之间的角度）的传感器，主要是检测位置和角度的传感器。具体来说：位置传感器，位置传感器，角度传感器等。

外部传感器：用于检测环境（例如检测物体，与物体的距离）和状况（例如检测所抓握的物体是否掉落）的传感器。具体来说，有距离传感器，视觉传感器和力传感器。

智能传感器系统的使用提高了机器人的移动性，实用性和智能标准。人类感知系统是灵巧的机器人，用于获取有关外界的信息。但是，对于某些许可信息，传感器比人类系统更有效。

5.末端执行器

末端执行器是连接到操纵器最后一个关节的零件。它通常用于抓取对象，与其他机制连接并执行所需的任务。机器人制造商通常不设计或销售末端执行器。在大多数情况下，它们仅提供简单的抓手。通常，末端执行器安装在机器人的6轴法兰上，以在给定的环境中完成任务，例如：焊接、喷漆、胶合以及零件的装卸是机器人需要完成的任务。